Projekt AMOR

Projektbeschreibung

AMOR (Autonomous Mobile Outdoor Robot) ist ein Forschungsprojekt des Instituts für Echtzeit Lernsysteme. Es handelt sich dabei um ein autonom agierendes Fahrzeug für den Einsatz im Außenbereich. Es wurde im Jahr 2004 durch eine Doktorarbeit initiiert und wird seither durch viele Studien-, Projekt- und Diplomarbeiten ergänzt. Im Vordergrund des Projekts steht die Realisierung eines autonomen Systems, das sich durch eine hohe Robustheit gegenüber Wetter- und Umwelteinflüssen auszeichnet.

Entstehung

Als Basis dient ein Quad vom Typ Yamaha Kodiak 400. Dies ist ein sogenanntes ATV (All Terrain Vehicle) und hat sich bereits in verschiedensten Geländeformen bewährt. Sämtliche Umbauten wurden an der Universität Siegen durchgeführt. Dazu gehören u. a.

Umbauten zur rechnergesteuerten Kontrolle
Montage der Schaltschränke und Sensoren

Auch der Großteil der Elektronik wurde am Institut entwickelt. Dies geschieht meist im Rahmen von studentischen Arbeiten. Hauseigene Entwicklungen im erfolgreichen Einsatz sind z.B.

Sensoren zur optischen Bewegungserkennung
ein Inertialsensorsystem

Des weiteren ist der Roboter mit folgenden Sensoren und Systemen ausgestattet:

Ultraschallsensoren
zwei bildgebende Kameras, eine Smart-Kamera
elektronischer Kompass
drei Lasermesssysteme
differentielles GPS
Wetterstation
WLAN
WiMAX
Datenfunkmodems

Sonstiges

Neben der kontinuierlichen Weiterentwicklung von Hard- und Software, hat AMOR schon an Ausstellungen und Wettbewerben teilgenommen. Besonders erwähnenswert ist an dieser Stelle die erfolgreiche Teilnahme an der C-Elrob 2007 (siehe links). AMOR belegte den ersten Platz im Urban/Non-urban Autonomous Reconnaissance Scenario. Während der gleichen Veranstaltung belegte AMOR einen zweiten Platz im Non-urban Reconnaissance Scenario, sowie den fünften Platz im Urban Reconnaissance Scenario. Ebenfalls zu erwähnen ist die Teilname an der ELROB 2008, bei der AMOR als einziger Teilnehmer, unter den Universitäten, bestritt AMOR alle Szenarien, ausgenommen EOD (Explosive Ordnance Disposal).
Auch bei der ELROB 2010 hat AMOR wieder erfolgreich teilgenommen. Er belegte den ersten Platz in den Kategorien "Maultier" und "Transport", sowie den zweiten in der Kategorie "Annäherung". Auch der "Innovation Award", der in diesem zum ersten mal verliehen wurde, ging an AMOR für die beste Gesamtleistung.

Mehr Informationen, Bilder und Videos sind hier zu finden.