Mobile Robotik
(nur im Wintersemester)
Lehrinhalte
Es werden der Entwurf und der Aufbau von mobilen Robotern gelehrt. Dabei wird regelmäßig auf die Analogien zu biologischen Systemen Bezug genommen. Teilgebiete: Sensorik, Lokalisation, Navigation, Architektur, verhaltensbasierte Handlung, planende Handlung, Handlungsarbitrierung, Lernen. Die Grundlagen der Subsumption-Architektur werden erarbeitet und anhand von Experimenten (Seminar und Praktikum) einige kombinierte Verhaltensmuster vorgestellt.
Veranstaltung
Vorlesung (2 SWS):
Inhalt
- Einführung
- Bewegung, Wahrnehmung, Reizbarkeit, Umwelt
- Historische Entwicklung und Zukunftsperspektiven der mobilen Robotik
- Sensorik
- Navigation
- Ortsbestimmung
- Bewegungsbestimmung
- Karten
- SLAM
- Architekturen
- Steuerungsorientiert
- Reflektorisch
- Verhaltensbasiert
- Modellbasiert
- Kooperation
- Innenbereich
- Außenbereich
- Lernen
- Territorialität
- Verhaltensketten
- Verschiedene Lernverfahren
- Sensorkombinationslernen
- Verstärkungslernen
Seminar (1 SWS):
Das Seminar Mobile Robotik dient der Vertiefung des Vorlesungsstoffes durch praktische Experimente mit den Lego-Mindstorm-Robotern. Soweit im Kurs nichts anderes besprochen findet es im zweiwöchigen Rhythmus in Raum H-A 4104 statt.
Vorbereitungsmaterial zum Download
Weiterführende Literatur:
Praktikum
Lernziele
Inhaltliche Lernziele / Faktenwissen: Kenntnis der allgemeinen
Struktur von mobilen Robotern, Prozessabläufe, sensorgesteuerte Echtzeitprogrammierung.